【動画】アダムス・ファミリー「ハンドくん」風、手だけの歩くロボット。強化学習で14種類の路面に対応

Munenori Taniguchi

2026/09/23 17:45

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スイス連邦工科大学チューリッヒ校（ETH Zurich）の研究者たちは、手首から先しかない自律型ロボットハンドを開発した。映画『アダムス・ファミリー』に登場する、人の手首から先だけの格好でちょこまかと歩きまわるキャラクター「ハンドくん（The Thing）」から着想を得たという。

中国Wuji Technologyの市販品をベースとするこのロボットは、何らかの特殊な作業を行う、より大型なロボットの一部として統合されることを考えているという。そして、「ロボットハンドに独自の移動能力を持たせることで、人間向けに構築された空間やインターフェースにおいて、将来のロボットの汎用性をより高められるだろう」とされている。

つまり、往年の巨大ロボットアニメのようにロケットパンチよろしく本体の腕から分離し、ハンドくんのようにてくてくと地面を歩いて移動して、ボタンを押すなり、何らかの目的をこなすなりすることが想定されているということだ。ただ、そう言うのは簡単だが、実際のところ手の形をしたロボットの、5本の指を適切に動かして移動させるのは難しそうだ。

ETH Zurichの研究者らは、指1本あたり4つのアクチュエーターを搭載し、手首から先というほぼ可動部しかないロボットにセンサーやバッテリー、計算処理用のハードウェアを搭載した。

そして、専用のシミュレーターを用いて、歩行方法や指を使った様々な動作および作業のための動きを強化学習させたという。具体的には、5本ある指のうち1本を持ち上げたままで移動する訓練や、ボタンを押す際に倒れてしまわないよう、他の指でしっかりと全体を支える訓練などが含まれていたとのことだ。

このロボットは人の右手の形を模しているため、母指対向性によって親指だけが他の指とは少し違う配置になっている。そういった特徴を考慮して、各指で約1.8kgの重量を支える必要があった。

移動可能な路面に関しても、学習により、アスファルトをはじめ芝生、砂利、砕石、縞鋼板、ゴムマット、カーペットなど14種類に対応している。もちろん、前方へ歩行するだけでなく、左右ターンも可能。

また、転倒した際に起き上がる動作では、25回のうち21回は自力で起き上がることができ、そのほとんどは20秒未満で起き上がる動作を完了できた。

そのほか、具体的な作業としては大きめのサイコロほどの立方体を押して前進する様子も動画で紹介されている。

最終的に、研究者らはこのロボットハンドに古のパズルゲーム『倉庫番』をプレイさせてみせている。ただ、これは実際に箱を押して動くのではなく、なぜかビデオゲームの倉庫番をPCのキーボードを操作してプレイしたものだった。